2.3.2　平面机构具有确定运动的条件

机构中按给定运动规律运动的构件是机构的原动件,若要机构实现独立运动使各构件之间具有确定的相对运动,则原动件的个数必须等于机构的自由度,即

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由此可知,平面机构具有确定运动的条件为:机构中原动件的个数应等于机构的自由度,且F≥1。