8.1　引言

基于视觉的无人机位置姿态估计的大致过程，是经由无人机上携带的云台相机对预设的标志物进行识别，之后用云台相机获得的画面和无人机飞控得到的飞行器参数通过计算机视觉的方法进行解算，从而得到无人机位置姿态的一种方法。对于无人机的自主着陆，基于视觉的方法有一定的精确度和抗干扰性，也是运用得比较多的一种自主着陆方式。本章中运用的标志物是一种类汉明码的标志物，通过对其的识别来进行位置姿态估计。