8.2　车载无人机自主着陆的方案

本节所提出的车载无人机自主着陆方案运用的是DGPS（差分全球定位系统）以及视觉导航的结合。而在着陆过程中主要运用的是视觉导航。其过程为将通过视觉导航系统Guidance获得的高度参数导入妙算系统中，对云台相机拍摄到的画面进行解算，得到无人机所在的位置姿态，然后通过对于位置的微分得到车辆的速度，并调整无人机进行追踪，当无人机能够在车辆上方跟随车辆之后，根据比例导引的方法让无人机下降并着陆于车辆顶端。无人机系统的总体框图如图8.1所示。

图8.1　无人机系统的总体框图

其中，视觉导航系统Guidance负责测量高度等部分姿态位置信息并传给无人机进行解算。在无人机执行完任务之后，飞控将通过差分GPS寻找车辆所在的大致位置，然后控制无人机飞向那个方向，之后控制云台相机寻找标志物，在检测到标志物之后锁定标志物，控制无人机以平行接近的方式着陆。