4.7　场内辅助定位系统

停车AGV依靠定位导航系统来行驶，若使用目前常用的两种形式的导航技术——二维码定位导航、单线激光定位导航，停车场内必须布置相应的辅助定位系统。

1.二维码导航辅助定位系统

在使用二维码导航技术来引导停车AGV时，必须在行驶路径上贴二维码作为场地内辅助定位导航系统。目前二维码多贴在AGV行驶道路的地面上，最新的技术也有将二维码贴在天花板上，以免二维码在使用过程中磨损。

2.单线激光导航辅助定位系统

目前停车AGV多用激光导航技术引导，因为这种导航技术定位精度较高。使用激光导航技术引导的停车AGV上一般都安装有激光雷达。单线激光雷达定位精度高，实时控制数据处理量小，安全可靠，应用范围更广泛。单线激光雷达一般需配合反光板来使用，以增加激光雷达抗干扰能力，同时保证定位精度。在使用单线激光雷达进行定位导航时，一般在激光雷达等高度的场内建筑结构（比如立柱或者墙面）上粘贴矩形反光板，或者直接布置反光棒。反光板或者反光棒要布置在行驶道路两侧，以及停车位后面的墙面上。这样便于在AGV行驶过程中，激光雷达的光线能直接照射到反光板或者反光棒上。应用多线激光雷达进行导航的停车AGV通过多线激光扫描获得停车场内建筑结构的三维几何特征来辨别方位，而不需要反光板。而且这种多线激光雷达定位技术多与视觉导航技术混用，可以提升系统的适应性。