4.6.3　自动驾驶

智能汽车和智能交通最终导致自动驾驶。事实上，早在20世纪初叶，工业界就迈开了探索自动驾驶的步伐。1925年，霍迪纳无线控制公司（Houdina Radio Control）用一辆被称为“林瑞卡恩奇迹”（linrrican Wonder）的无线电控制汽车，从纽约百老汇大街到第五大道上演了一出自动驾驶秀。“奇迹”的后部装有天线，接收跟随其后面的另一辆车上发射的脉冲信号，脉冲信号控制操纵汽车一举一动的断路器，“奇迹”实际上是由后随车上的人遥控操纵的。从此，探索自动驾驶的努力就从未停止过。NHTSA提出了驾驶汽车的分级标准：0级：完全由人操控；一级：单项操控功能自动化，如ESC、自动制动；二级：两个以上操控功能同时自动化，如自适应巡航（adaptive cruise control）和车道保持（lane keeping）系统组合；三级：人在一定条件下放弃全部攸关安全的功能操控，当汽车感知环境要求回复人操控时能提供充足的交接时间；四级：汽车全程执行全部安全功能，从起动到停车包括泊车，任何时候都不期待人操控，包含无人车（unoccupied cars），该级别亦称driverless。

自动驾驶汽车通过车载探测设备不断对周围一定区域的交通状况进行扫描和监视，同时接收道路交通信息管理系统传来的交通信息和指令，车载计算机代替人脑不停分析交通状况信号，据以发出操控指令，操纵汽车以经济的线路和速度到达指定的目的。20世纪80年代，梅-奔与慕尼黑国防大学（Bundeswehr University Munich）合作研发出视觉引导（vision-guided）的自动驾驶汽车，在无车辆、行人的街道上进行过时速63km的试验。1999年，梅-奔进行过有引导车的货运车队无人驾驶巡航试验，2014年秀自主驾驶运货车FT 2025。2008年1月，通用展示了一款跑完过97km市区线路的自动驾驶雪佛兰·塔霍（Tahoe）。第16届上海车展展出了泛亚主导开发的雪佛兰FNR等自动驾驶概念车，梅—奔的展品见图4-15。通用计划在2015年做完无人驾驶汽车的技术测试，预计2018年将无人驾驶汽车推向市场。2010年，意大利帕马大学（University of Parma）可视化实验室（Vislab）开发的四辆自动驾驶汽车长驱1.3万km从米兰来上海参加世博会（途中紧急情况仍由人处理）。福特、丰田、大众、宝马、日产、奥迪（Audi）等都开发了自动驾驶样车，博世、大陆（Continental Automotive Systems）、德尔福（Delphi）等系统供应商以及谷歌和众多大学实验室参与了自动驾驶汽车的研发。现在，自动驾驶已基本完成了从单目标控制到多目标优化控制的进程，正在从车内局域网络控制向车外大网络在线控制，从单车分散控制向多车多功能集成控制推进。

目前试验的自动驾驶基本在NHTSA定义的第三级，可能为了区别于其他方式的自动驾驶（如前有引导车的车队自动驾驶巡航行驶），戴姆勒才将FT2025称为autonomous driving（自主驾驶）。戴姆勒负责研发的高管托马斯·韦伯（Thomas Weber）说：“我们期望第一个高度自主驾驶系统在几年后，在某种路面，如高速公路上成为现实，全自动驾驶驶上道路则要再花几十年时间开发。”^[168](https://www.daowen.com)

图4-45　第16届上海车展上展示的梅—奔自动驾驶概念车内景，驾驶座可后转与后排乘员交流，娱乐