古城会
刘备很坦然地对袁绍说：“如果颜良、文丑都是云长杀的，那他一个人足足可以抵上他们两个了。只要云长真在那边，我写封信去，他准来。招回云长，共灭曹操，将军看怎么样？”袁绍只好点头，当时就请刘备写信，派人送去，自己把军队驻扎在阳武（今河南原阳一带），跟曹军对峙着。
曹操还想再找机会攻击袁军的弱点，不料许都来了警报，说黄巾军的首领刘辟在汝南起兵响应袁绍，接连攻下了河南一带好几个郡县，连京师都吃紧了。曹操只好把主要的军队退到官渡，叮嘱将士们坚决镇守，不可出战。自己带着关羽他们回到许都，准备对付南边的黄巾军。
关羽跟着曹操到了许都，已经秋天了。那个替刘备送信给关羽的人沿路探听，暗地里跟着曹军混进京师，还真把信送到了。关羽看了信，把这个消息告诉了嫂嫂，准备动身到袁绍营里去会刘备。他把屡次所得到的赏赐封存妥当，送还汉寿亭侯的印绶，写信向曹操辞行。曹操把印绶发还，派人好言好语地去挽留他。关羽一天三次要求拜见曹操，曹操借着各种因由没出去见他。关羽没法再等下去，就把印绶挂在堂上，自己准备车马，带着十几名亲随的士兵，骑着曹操送给他的那匹赤兔马，提着青龙偃月刀，保护着嫂嫂，动身走了。
关羽走了没多久，就有人向曹操报告，说汉寿亭侯走了。左右将士抢着对曹操说：“快追上去！”曹操叹了一口气，垂头丧气地说：“各为其主，不必追了。”话是这么说，可是到底有没有人自告奋勇地去追，或者曹操有没有默默地让人去阻拦，我们不能胡说八道，相传关云长过五关斩六将，才逃出了虎口。不管怎的，按情理说，沿路不可能一点阻挡都没有，就是到了关口要道发生一些冲突，也不算什么意外。
关羽好容易到了袁绍的地界，迎面来了一位将军拦住去路，大叫：“云长快停下来！啊，还真给我找着了。”关羽勒住马头，一看，原来是孙乾，连忙打听刘备的下落，还说：“你怎么在这儿？”孙乾说：“我跟着刘将军投奔袁绍。袁绍待我们还不错，只是河北将士彼此不相容，成不了大事。田丰已经下了监狱；沮授怎么献计，袁绍反正不听他的；审配跟郭图互相倾轧，袁绍自己又没有决断。看情况，我们也不能老待在那儿。这次刘将军向袁绍讨了个差使，带着一支兵马往汝南去帮助刘辟袭击曹操的背后。他怕您一个人到邺城，也许吃他们的亏，特地叫我在这儿等您。今天能够见到您，好极了。”关羽就跟着孙乾保护着嫂嫂回到南边来了。
他们从北到南，走了不少日子，才穿过颍川。路过一个山头，遇见一个关西人叫周仓，原来认识关羽，就是没有来往。他曾经参加过黄巾军，失败以后，四处流浪。在江湖上听到有人提到关羽重义气，就想去投奔他。这次见了面，要求关羽把他当个小卒子收下。关羽见他长着一副黑脸膛，满脸全是曲里拐弯的胡子，丑八怪似的。可是细那么一看，丑陋之中透着正直、朴素的神气，说话又这么诚恳，就把他收下了。
周仓跟着关羽、孙乾，往汝南进发。远远望见一座山城，问了问当地的老百姓，他们说：“这是古城。前些日子来了一位姓张的将军，带着几十个骑兵到城里向县官借粮。县官不肯，那位将军就把他轰了出去，自己做了县官，招兵买马，积聚粮草，现在已经有了三五千人马，邻近的郡县谁也不敢惹他。”
关羽说：“我们还是绕城过去吧。”周仓说：“怕什么！他向县官借粮，难道不准我向他借粮？我过去看看。”关羽说：“仔细了，别惹出祸来。”孙乾说：“我也去。”关羽眼看着他们两个飞一般地去了，自己带着亲随兵保护着嫂嫂，在后面跟着。不一会儿工夫，孙乾、周仓急忙忙地跑回来，说：“好极了，是张将军！”关羽一愣，还没开口，孙乾接着说：“是中郎将翼德在这儿，好极了。”关羽眉开眼笑地说：“我和他从徐州失散以后半年多了，没想到在这儿见到他。”就叫孙乾先进城去通知张飞，快来迎接两位嫂嫂。
张飞接见了孙乾，又是高兴，又是难受。他立刻拿着丈八蛇矛，跨上战马，带领一队人马，开了北门，出去迎接。孙乾正在纳闷：怎么需要这么隆重的仪仗队？张飞请孙乾先把两位嫂嫂送进城去，自己挺着长矛就向关羽直扎过来。关羽没做准备，慌忙拿青龙偃月刀拨开长矛，埋怨着说：“兄弟你怎么啦？难道忘了我们的情义？”张飞眼睛睁得滴溜圆，眼角都快裂开了，骂着说：“你背叛皇叔，投降曹操，得了封赏，还有脸说得上什么情义？”关羽一时说不出话来，只是摇头叹气。幸亏甘、糜两位夫人一看后面两个人闹了起来，连忙回转来。甘夫人不顾死活地拉住张飞的丈八蛇矛，扼要地向他说明前后缘由。张飞听了，扔掉长矛，滚下马来，哭着向关羽赔不是，关羽也流着眼泪下了马。两个亲如兄弟的将军就这么进了城。
关羽叫张飞照顾嫂嫂，暂时住在古城，自己带着孙乾和周仓到汝南去找刘备。哪儿知道关羽千辛万苦地到了汝南，刘备已经走了。原来刘备跟刘辟、龚都联合起来，在汝水和颍水之间守住了一个地盘，临近有不少郡县起来响应。没多少日子，许都以南都动摇了。为这个，曹操很担心。曹仁对他说：“刘备刚得到袁绍的一点人马，军心未必归附，刘辟又是乌合之众，我们赶紧发兵去围剿，准能成功。”曹操同意他的看法，就派他率领一队精锐的骑兵去打刘备和刘辟。事情正像曹仁所说的那样，马到功成，曹军把刘备和刘辟打得各处乱跑。背叛曹操的那些郡县又都收复回去了。
好容易孙乾见到了龚都，才知道刘备又上袁绍那边去了。关羽闷闷不乐，孙乾说：“不必难受，再跑一趟就是了。”他们又回到古城，跟张飞商量。张飞要一块儿到河北去找刘备。关羽说：“有了这座城，我们也就有个歇脚的地方，不可轻易放弃。你还是守在这儿，我们到河北见了皇叔，再作道理。”关羽和孙乾、周仓带着二十来个骑兵往河北去了。
他们到了河北地界，天快黑了，就找个庄园，进去投宿。有个老大爷出来招呼。关羽向他行礼，说明来历。那个老大爷说：“我也姓关，叫关定。久闻大名，今日得见，万分荣幸。”他把客人们接到上屋，还叫他两个儿子出来拜见。关羽见了这么一个热心好客的老大爷，着实高兴，大伙儿喝酒、聊天，很快地做了朋友。
当天晚上，孙乾对关羽说：“将军杀了袁绍的大将，好歹得提防点儿。还是让我先去见过皇叔，如果袁绍真的不计较过去，那么我们一块儿来迎接您。不然的话，我约皇叔一同到古城去。您看怎么样？”关羽同意了。第二天，关定留住关羽，请他指教指教他第二个儿子练武，希望他稍稍多住几天。关羽就让孙乾一个人先去了。
孙乾到了邺城，见了刘备，把关羽来回找他的经过向他报告了。刘备感叹了一回，说：“宪和（简雍字宪和）跟子龙（赵云字子龙）也在这儿，我们大伙儿商量商量吧。”孙乾说：“那太好了。”他们当夜就定了计。
简雍是刘备的同乡，也是涿郡人，两人从小就很要好。刘备接着陶谦做徐州牧的时候，他跟糜竺、孙乾都是好同事。这会儿他跟着刘备投在袁绍门下，袁绍还很信任他。赵云因为他哥哥的丧事第二次回到本乡真定。以后，据他自己说，四海飘零，没有安身之处。他听说刘备在徐州，就去找他，可是他还没到徐州地界，徐州失守，关羽投降了曹操。最近他打听到刘备又在袁绍那边，就到邺城来见刘备。刘备见了赵云，一直握住他的手，左摸右摸，亲热得没法说。他们晚上不但在一间屋子里住，还在一张床上睡，谈话老谈到半夜。刘备叫他暗地里招募壮士，到目前已经有了好几百人，称为刘左将军的部队，可没让袁绍知道。袁绍还真不知道。
第二天，刘备对袁绍说：“刘景升（刘表字景升）镇守荆州，兵精粮足，要是跟他联合起来一同征伐曹操，那该多么好哇。”袁绍说：“我也曾经派人去约他，可惜他不肯，这真叫我想不出办法来。”刘备说：“他跟我同宗，我要是亲自去劝他，他一定不会推辞。”袁绍高兴得站起来，说：“要是能够得到刘表，那要比刘辟强多了。”他就请刘备辛苦一趟。他又说：“听说云长已经离开了曹操，怎么还没来呢？您得再想个办法去找他来。”刘备很有把握地说：“派孙乾去叫他来就是了。”袁绍完全同意，叫刘备打发孙乾先去。
刘备一出去，简雍也想脱身，他使个花招，进去见袁绍，咬着耳朵对袁绍说：“明公可别让玄德一个人去。他去了，要是不回来，怎么办？我愿意跟他一块儿去，一来帮他去说服刘表，二来可以监视玄德。”袁绍拍拍简雍的肩膀，说：“你能一块儿去，我就可以放心了。”当时就吩咐简雍跟着刘备一同往荆州去，顺道到汝南再去联络刘辟。
刘备和简雍辞别了袁绍，上马出城。他们到了界口，就见孙乾和赵云，还有刘左将军的几百名士兵早已候在那儿了。孙乾带道，进了关定的庄上。关羽带着周仓出来迎接。他见了刘备、简雍、赵云，高兴得没法说。刘备拉住关羽的手，眼泪再也忍不住了。老大爷关定领着他两个儿子拜见刘备，把他让到堂上。刘备问了问姓名，关羽说：“他跟我同姓，是个热心人。这是他两个儿子，一个学文，一个学武，都很不错。”关定趁着关羽正在兴头上，就说：“小子平儿一定要跟随关将军，不知道能不能收了他。”刘备说：“多大啦？”“十八啦！”刘备乐了乐，对关羽说：“既承老丈厚意，你还没有儿子，就收了他吧。”关定听了，高兴得差点掉下眼泪来，当时就吩咐关平拜关羽为义父。关定一定要大摆酒席给刘备接风。刘备恐怕袁绍后悔，派人追上来，急急忙忙地辞别关定，带着关羽、赵云、孙乾、简雍、关平、周仓他们动身走了。
他们一路走去，从冀州一直到了豫州地界，大伙儿先到古城，会了张飞和甘、糜两位夫人，又是一番悲欢离合的滋味。刘备因为古城实在太小，决定带着家小再往汝南去见刘辟。他们离开古城，很快地到了汝南，可见不到刘辟，也不知道他的下落。幸亏他的副手龚都还守在汝南，当时就把刘备等人接进城去。
刘备对关羽、张飞、赵云、孙乾、简雍、糜竺他们说：“袁绍外表宽大，内心狭隘，手下的人又各不相容，绝不是曹操的对手。因此，我借个因由又回到这边来了。袁绍那边不足道，我只怕曹操来争汝南。我们这一点人马没法守在这儿，还是往荆州去为是。”他们正商量着，龚都进来报告，说：“曹操派部将蔡阳打过来了。快做准备。”张飞跳起来，说：“我去把这小子抓来。”关羽、赵云都接着说：“我们一块儿去。”
蔡阳只知道汝南由龚都守着，耀武扬威地叫龚都出来。他压根儿不知道关羽、张飞、赵云三个大将已经到了这儿。突然见了这三个人，已经慌了神，一交上手，就掉了脑袋。曹兵一见主将被杀，撒腿就逃。
刘备见关羽三个人斩了蔡阳，打退了曹兵，又是高兴，又是担心。他说：“曹操绝不会让我们安安稳稳地占领汝南，我们必须防备他再来进攻。我看我们只能暂时留在这里，日后还是去投奔刘景升为是。”
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关羽的护卫——周仓
在《三国演义》及此后的民间传说中，周仓通常会以关羽护卫的形象出现。在各地的关帝庙中，关羽神像的两侧常供奉周仓、关平（关羽之子）的神像。周仓，是历史小说《三国演义》中的人物，但在《三国志》中并无记载。周仓本是黄巾军出身，关羽千里寻兄之时请求跟随，自此对关羽忠心不贰；在听说关羽兵败被杀后，周仓也自刎而死。