本章小结

RTOS的使用使实时应用程序的设计和扩展变得容易，不需要大的改动就可以增加新的功能。通过将应用程序分割成若干独立的任务，RTOS使应用程序的设计过程大为减化。使用可剥夺型内核时，所有时间要求苛刻的事件都得到了尽可能快捷、有效的处理。通过有效的服务，如信号量、队列、延时等，RTOS使资源得到更好的利用。

FreeRTOS是一个轻量级ERTOS，也是免费的RTOS，具有源码公开、可移植、可裁剪、调度策略灵活的特点，现已移植到30种架构的CPU上。

FreeRTOS源码分成3个部分，分别是与处理器无关的代码、与应用配置有关的代码和与处理器有关的代码。(https://www.daowen.com)

FreeRTOS常用的API函数分为6类，分别是任务相关函数、软件定时器相关函数、队列相关函数、信号量相关函数、事件标志组相关函数和任务通知相关函数。

FreeRTOS为可裁剪的操作系统，通过“FreeRTOSConfig.h”文件可以配置哪些功能要使用，哪些功能不使用，从而适应具体的应用项目。