13.3.1　任务代码

任务通常是一个无限循环程序，也是一个相对独立的程序。一般情况下，任务都和具体的处理器有关，如进行模数转换、总线通信、设备控制等。任务代码的一般结构如下。

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任务代码除操作具体的芯片外设外（GPIO、TIMER、USART、ADC、DAC、USB等），还调用FreeRTOS的一些服务，如延时、队列、信号量、软件定时器等。