13.3.3　任务堆栈

所谓堆栈就是在RAM中按数据后进先出的原则组织的连续存储空间。每个任务都应配有自己的堆栈，其功能有两个：一是任务切换时保护CPU内核寄存器中的数据（相当于在堆栈中虚拟了一个CPU），任务调度器在进行任务切换的时候会将当前任务的现场（CPU寄存器值等）保存在此任务的任务堆栈中，等到此任务下次运行的时候就会先用堆栈中保存的值来恢复现场，恢复现场以后任务就会接着从上次中断的地方开始运行；二是保存用户应用程序中的数据。

FreeRTOS中堆栈有静态分配和动态分配两种。如果使用函数xTaskCreateStatic（）创建任务（静态分配），就需要程序员自行定义任务堆栈。如果使用函数xTaskCreate（）创建任务（动态分配），那么任务堆栈就会由函数xTaskCreate（）自动创建。(https://www.daowen.com)

FreeRTOS的xTaskCreate（）函数规定了堆栈的生长方向（portSTACK_GROWTH）。如果栈地址向上生长，先申请TCB结构体对象所占用内存，再申请任务栈所需的内存。如果栈地址向下生长，先申请任务栈所占用内存，再申请TCB结构体对象所需的内存。xTaskCreate（）函数中通过pvPortMalloc（）函数申请内存，该函数位于“heep_4.c”文件中（也可以由其他内存管理），并将内存位置存储在任务的TCB结构体对象中。内存申请方式如下。