13.3.4 任务创建
1.动态任务创建函数xTaskCreate（）
FreeRTOS中动态任务创建函数为xTaskCreate（），创建任务即把一个任务代码、任务堆栈和任务控制块联系在一起。xTaskCreate（）函数形式如下。
参数功能如下。
①pxTaskCode：创建的任务函数名称。
②pcName：任务的名字，字符串型，由用户自定义。
③usStackDepth：任务堆栈大小，设得太小任务可能无法运行。
④pvParameters：任务函数的参数，如果不需要传参，设为NULL即可。
⑤uxPriority：任务优先级，范围为0～（configMAX_PRIORITIES-1）。
⑥pxCreatedTask：任务句柄，实际是一个指针，也是任务的任务堆栈。
返回参数功能如下。
•pdPASS：数值为1，表示任务创建成功，且被添加到就绪列表。
•pdFAIL：数值为0，表示任务创建失败。
例如，xTaskCreate（Task1_led，＂Task1＂，64，NULL，1，NULL）表示任务函数为Task1_led，设置的任务名字为Task1，任务堆栈大小为64字节，无任务参数，优先级为1，任务堆栈自动分配。
任务创建函数xTaskCreate（）的原型如下。
主要语句功能如下。
①使用函数pvPortMalloc（）给任务的任务堆栈申请内存。
②和③为堆栈的内存申请。如果堆栈的内存申请成功，就给任务控制块申请内存，并将任务控制块成员任务堆栈初始化（任务控制块有6个重要的成员，已初始化1个）。
④标记任务堆栈和任务控制块是使用动态分配方法得到的。
⑤通过函数prvIni tialiseNewTask（）初始化任务，这个函数完成对任务控制块中各个字段的初始化。
⑥通过函数prvAddNewTaskToReadyList（）将新创建的任务加入就绪列表中。(https://www.daowen.com)
2.任务控制块初始化函数
prvIni tialiseNewTask（）函数内容较多，下面将主要部分的功能进行介绍，完整函数请读者参见官网代码。
主要语句功能如下。
①pxTopOfStack：计算堆栈栈顶pxTopOfStack。
②pxNewTCB-＞pcTaskName：将任务名存储起来，并添加字符串结束符'\0'。
③pxNewTCB-＞uxPriority：初始化任务控制块的优先级字段uxPriority。
④pxNewTCB-＞xStateListItem：初始化任务控制块的状态列表项，这一句很重要。
⑤pxNewTCB-＞xEventListItem：初始化任务控制块的事件列表项。
⑥和⑧设置状态列表项xStateListItem和事件列表项xEventListItem属于当前任务的任务控制块，设置这两个列表项的字段pvOwner为新创建的任务的任务控制块，即pvOwner指向的是该任务的任务控制块，这两句也很重要。
⑦设置列表项xEventListItem的字段xItemValue=configMAX_PRIORITIES-uxPriority，如果当前任务优先级为3，最大优先级为32，那么xItemValue就为32-3=29，这就意味着xItemValue值越大，优先级就越小。
⑨pxNewTCB-＞pxTopOfStack：计算堆栈栈顶，调用函数pxPortInitialiseStack（），该函数和具体CPU有关，CPU不同，该函数就不同，需要在移植时编写。
⑩生成任务句柄，返回给参数pxCreatedTask，从这里可以看出任务句柄就是任务控制块。
3.堆栈初始化函数pxPortInitialiseStack（）
任务堆栈的初始化通过pxPortInitialiseStack（）函数完成。不同的CPU，其内核寄存器组织不一样，该函数需要在移植时修改，函数原型位于“prot.c”文件中，ARM Cortex-M3的堆栈初始化函数原型如下。
ARM Cortex-M3的任务切换是通过PendSV的中断来实现的，发生中断后，8个寄存器自动入栈。这8个寄存器为R13（xPSR）、R15（PC）、R14（LR）、R12、R3～R0，其他的R11～R4寄存器需要手动压栈。因此，在堆栈初始化时，要明确寄存器的位置，初始化后的ARM Cortex-M3在堆栈中的结构如图13.9所示。
图13.9 初始化后的ARM Cortex-M3在堆栈中的结构
通过xTaskCreate（）函数创建任务后，就把任务三要素（任务控制块、任务堆栈和任务代码）联系在一起，如图13.10所示，以方便后续的管理。
图13.10 任务三要素
