本章小结

FreeRTOS通过列表和列表项来管理任务，每个任务创建后，即属于一个基于优先级的任务列表pxReadyTasksLists[]。每个列表中有多个列表项，每个列表项代表一个任务，一个列表中可以有多个列表项（即多个优先级相同的任务）。列表项对应任务的优先级、列表项值（延时节拍数）、指向任务控制块指针和所属列表。

在FreeRTOS中，任务的状态有就绪态、运行态、阻塞态、挂起态，另外还有睡眠态和中断态。

FreeRTOS对任务的操作通过任务创建与任务删除、任务挂起与恢复、任务切换、任务统计、任务调度、任务延时等函数来实现。任务创建即将任务代码、任务控制块、任务堆栈通过该任务列表和列表项联系在一起。(https://www.daowen.com)

在ARM Crotex-M3中，FreeRTOS的任务调度实际是通过触发一次PendSV中断实现的，调度算法一般通过汇编程序实现。查找高优先级任务的算法有软件实现法和硬件实现法。

RTOS中的节拍定时器SysTick相当于人的心脏，在ARM Crotex-M3中通过SysTick中断来实现时钟节拍服务。可以以10 Hz～1 kHz对SysTick进行设置，频率越高功耗越大。