气动通用机械手

图7-4-25所示为圆柱坐标式通用冲压机械手，它能完成以下动作：

1）手臂前后伸缩行程为600mm，移动速度为1000mm/s。

2）手臂左右转动的最大角度为240°，角速度为90°/s。

3）手臂上下升降行程为150mm，速度为500mm/s。

4）小臂伸缩行程为300mm，速度为1000mm/s。

5）小臂转动角度为180°，角速度为150°/s。

其手臂的最大工作半径为1460mm，臂力为100N，采用气压驱动，压力为0.4～0.6MPa。使用机械挡块和液压缓冲器定位，定位精度为±0.5mm。

该机械手由机械结构部分、气压驱动部分和电气控制等三大部分组成。电气控制部分采用二极管矩阵插销板程序控制系统。