3.5  本章小结

本章对机械系统的不确定摩擦力采用了模糊系统进行在线逼近，并形成了基于模糊系统前馈补偿摩擦的PD控制器。其中该模糊系统的辨识分为两个步骤：首先采用数据挖掘技术辨识出模糊系统的静态模型，然后基于Lyapunov稳定性进一步辨识出模糊系统的动态模型。理论分析和仿真实验说明采用该控制系统不但可以获得较好的跟踪性能，而且具有良好的稳定性。也充分说明了自适应模糊建模与控制技术对不确定性机械系统进行有效的建模与控制补偿作用，它具有从环境自学习、自适应环境的能力。