7.4.1  系统参数设置

在下面的仿真中，Coulomb和Stribeck摩擦模型将被用到，系统参数选择如下：m=0.6kg，F_N=15N，x（0）=（-0.02，0.02）T，x_m=（0.0，0.0）T，k_p=150，k_d=15，-40<u<40。取，解方程（7-39）可得。