9.6  不确定问题的校正与补偿处理

我们知道，非线性不确定摩擦是一种复杂的、非线性的、具有不确定性的自然现象。摩擦使系统响应出现爬行、振荡、打滑或稳态误差，以及其他不可预料现象。在前面章节里从理论上提出了各种补偿方法，以消除摩擦的不利影响。实际产品也考虑了这些不确定现象，并在产品中嵌入了一些补偿措施，如本章节用到的PCL6045B运动控制卡就有此功能[10]。