ABS/ASR典型系统分析

利用所开发的采集系统和本文所设计的ABS/ASR集成控制系统，在捷达GTX试验车上进行了典型工况ABS和ASR试验，验证其控制效果。

ABS试验选择在干柏油路面、制动初速度为50km/h的条件下进行，图5.41为带有ABS控制的直线制动过程。图中显示了车辆左前轮速度变化的过程，在整个制动过程中与车速都能够比较好地逼近，车轮的滑移率也被控制在比较理想的区域内，保证了车辆制动过程中方向的稳定性。

图5.41　带有ABS控制，干路面，初速50km/h条件下的直线制动

图5.42　ASR对开路面上左右两侧驱动轮轮速比较

ASR试验选择一挡对开路面起步过程，右侧车轮位于低附着系数路面上。图5.42为起步过程中左右两侧驱动轮转速对比，其中曲线1为右侧驱动轮车速，曲线3为左侧驱动轮车速，曲线2为非驱动轮车速，可近似认为是车身速度。可以看到起步初期，右侧驱动轮发生明显的滑转，在33.5秒附近ASR开始调节，车轮的滑转明显改善。

通过实车试验，说明ABS/ASR集成控制系统中的ABS和ASR功能都取得了比较理想的控制效果，为其它底盘主动安全控制系统的集成创造了条件。