8.2.4　通信协议的建立

8.2.4　通信协议的建立

1）船舶和主机之间的通信

船舶与主机通信时，主要采用船舶控制器板通信协议。其上行链路数据格式为每帧8字节，见表8.2所定义。下行链路数据格式为每帧7字节，见表8.3所定义。在表8.3中，不同的地址表示不同的指令以及定义的地址和数据如表8.4所示。

表8.2　上行链路数据格式

表8.3　下行链路数据格式

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（续表）

2）船舶之间的通信

在实际的航行过程中，考虑到实时通信和丢包问题，在这里采用了点对点的通信方式。该网络采用网状结构，由协调器、路由器、终端节点组成。它具有自动动态路由维护功能，可以自动找到新的路由路径。在船舶航行过程中，如果不能完成从子船到主船的直接信号传输，节点将自动找到一条新的路径将信息传输到主船。

3）船岸通信

USV终端实时获取船舶的姿态信息和位置信息，并通过B／S将其转发到地面控制中心。地面控制中心然后通过B／S向主USV发送信息。主USV通过ZigBee模块点拓扑通信向子USV发送相关信息，ZigBee模块点拓扑通信与领航USV合作，在接收到来自船舶的信息后进行自动航行。在此过程中，船舶的实时航向、航速、位置等信息通过B／S模式传输到地面控制中心进行远程监控。