8.2.5　实验与分析

为了验证该通信系统的可靠性，这里分别对船舶间的通信、地面控制中心和船舶间的通信进行了实验分析。

1）船舶间通信

考虑到实时性和丢包问题，本文将P2P通信应用于船舶之间的通信中。

根据ZigBee的自动路由功能，在布置时，将协调器放置在主USV上，将终端节点放置在子USV上，并在附近布置路由器从而使得从主USV到子USV的路径不会被破坏并进行自动路由，以便两个USV能够持续通信。实际控制效果如图8.13所示。

在图8.13中，主USV（左）向子USV（右）发送直线航行命令，并从子USV接收该命令与主USV合作。

图8.13　协作直线前进(https://www.daowen.com)

2）地面控制中心和船舶间通信

在船舶和地面控制中心中，使用舰桥和B／S架构实现远程控制。实际控制如图8.14所示。在图8.14中，左侧池底有正在运行的船舶，右侧有远程操作界面。主USV信息由计算机给出，然后主USV执行相应的运动。

在图8.15中，该显示界面是可以在B／S架构的远程端看到。点击运动，右下角的绿色方框会弹出。点击直线航行，信息通过B／S传递给USV，主USV通过ZigBee传递给相应的指令，然后两船协同工作。

图8.14　协作直线前进

图8.15　Web控制界面