1.3.3 齐次变换矩阵
对于一个点P，由其在坐标系｛B｝中的表达转换到坐标系｛A｝中的表达。
例1-7：
则A P 为多少？
图1.17 求解A P示意图
解：（参考图1.17）
将点P 1 在同一坐标系中进行转动和移动到P 1－2 位置（见图1.18），那么P 1 与P 2 之间可表达为：
图1.18 点P在坐标系中的移动和转动图
齐次变换矩阵的连续运算，见图1.19。
图1.19 齐次变换矩阵的连续运算
连续运算，求未知的相对关系。
求矩阵T 的反矩阵。
解：（参考图1.20）
图1.20 求解矩阵T的反矩阵
