3.1.3　光流

点在像平面的运动称为光流。光流是测速算法，并不能直接定位。简单理解，光流就是通过检测图像中光点和暗点的移动，来判断图像中像素点相对于飞行器的移动速度。如果地面是静止的，自然就可以得到飞行器相对于地面的移动速度。光流定位其实是利用光流测速（见图3.8）再积分定位。

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图3.8　光流测速