图像校正对齐之后，我们便可以根据图4.9，由相似三角形的知识轻松地推出下列公式：
图4.8 双目校正流程
其中，T x 为通过张氏标定得到的x 轴方向相对标定物的平移量，s为像素的物理尺寸，d＝（u r－u l）s 就是两个摄像机间的视差，c x 和c y 代表主点与成像仪中心的可能的偏移。
图4.9 双目定位
由上面三个式子我们可以写出它的齐次坐标形式：
其中，
求解式（4-52），就可以求解出世界坐标系的三维坐标，表示为：
