4.5.1　双目标定

对于双目立体视觉，我们有两个摄像头。它们就像人的一双眼睛一样，从不同的方向看世界。两只眼睛中的图像的视差，让我们对世界有了三维的认识。

根据相机标定一节中的做法，我们已经将双目的两个摄像头进行了单独标定，得出了左摄像头和右摄像头的外参矩阵，并令R r 为右摄像头经过张氏标定得到的相对标定物的旋转矩阵，T r 为右摄像头通过张氏标定得到的相对标定物的平移向量，R l 为左摄像头经过张氏标定得到的相对相同标定物的旋转矩阵，T l为左摄像头经过张氏标定得到的相对相同标定物的平移向量。

有这些已知条件，我们可以由下式直接求出两摄像头之间的旋转矩阵和平移矩阵：

其中，R 为两摄像头间的旋转矩阵，T 为两摄像头间的平移矩阵。

由式（4-45）和式（4-46）联立，我们可以求出两摄像头间的旋转矩阵R，求出R后，就可以把左摄像头的成像与右摄像头的成像旋转到同一个平面上，如图4.8（b）到（c）的过程一样。左摄像头与右摄像头各自具体的旋转矩阵是由下式计算出来的，

其中，r l，r r 分别代表左摄像机和右摄像机为达到共面所需的旋转矩阵。旋转之后接着使行线对齐，具体的校正流程见图4.8。