第5章　旋翼无人机的路径规划

旋翼无人机是一类能够通过传感器感知环境和自身位姿状态，实现在有障碍的环境中面向目标的自主移动和完成一定作业的空中机器人。

导航技术是旋翼飞行机器人的技术核心，而路径规划是导航研究中的一个重要环节与课题。研究路径规划的主要目的是使旋翼无人机具有感知、规划、控制等更高层次的能力，能够从周围的环境中收集到更多的信息，构建出一个其所在环境的模型，并且利用这个模型来进行规划和执行更高层次的任务。本章主要介绍在路径规划原理、环境构建主要方法、路径规划算法等方面的一些基础以及最新研究成果。