5.1　旋翼无人机航迹规划的基本原理

旋翼无人机属于机器人范畴，其航迹规划问题来源于机器人路径规划问题。旋翼无人机和机器人同属于一个门类，也就是说，无人机其实是在空中执行任务的飞行机器人，所以旋翼无人机的航迹规划问题与机器人的路径规划问题具有共通之处，体现在它们之间具有很多类似的规划算法，可以通用。旋翼无人机具有自身独特的机械构造和控制结构，且它在空中的飞行具有6个自由度的运动，即垂直运动、俯仰运动、滚转运动、偏航运动、前后运动和左右运动。必须针对旋翼式无人机自身独特的工作环境、控制结构和运动特点来设计适合它的航迹规划办法。