6.1.3　控制分配

控制分配就是根据期望三轴力矩τd 和期望升力f d 解算出m 个电机的期望转速ωd，k，k＝1，2，…，n。

简单来说，控制分配可以描述为：给定u v（t），寻找δ（t），使得u v（t）＝g（δ（t）），其中g：R m →R n 为被控系统中执行机构控制输入到伪控制输入的映射。通常假设操纵机构偏转量与其产生的控制力矩之间为线性关系，则可以得到线性控制分配问题：u v（t）＝Bδ（t）。其中，B ∈R m×n 为已知控制效率矩阵。

通过控制分配，实现上层控制和底层控制的分离，并且有效地分配，防止饱和。通过分配，提高了系统对故障及损伤的鲁棒性。

对于四旋翼来说，控制分配是唯一的。式（6-1）为十字形的四旋翼控制模型。可以直接通过求逆得到控制分配矩阵p 4＝，其中p 4 ∈R 4×4。