电机控制是根据控制分配得到的期望转速来解算每个电机的输入油门σd，k（电调的脉宽调制模块占空比），k＝1，2，…，n。
假设多旋翼中每个转子的转速为ωk，k＝1，2，…，n。大多数多旋翼都配置无刷直流电机，利用反电势力来感知转子的整流，利用高频脉宽调制模块（PWM）来控制电机的电压。下面给出利用电机油门来实现电机控制的控制器设计。
