姿态控制是根据期望姿态角Θd 解算期望三轴力矩τd。姿态控制的作用主要是调整飞行器的姿态角，使飞行器保持稳定飞行或处于悬停状态。多旋翼采用分层控制，外层控制器为内层控制器提供指令，即把外环控制器得到的值Θd 当作姿态控制的期望。后续的姿态控制的目标就是完成不仅如此，一般要求收敛速度比位置通道动态快4～5倍。从水平通道来看，可以认为姿态控制目标Θd＝Θ 被“瞬时”实现。因此，只要姿态控制被很好地实现，水平位置的跟踪问题也就被解决了。
不仅如此，一般要求收敛速度比位置通道动态快4～5倍。从水平通道来看，可以认为姿态控制目标Θd＝Θ 被“瞬时”实现。因此，只要姿态控制被很好地实现，水平位置的跟踪问题也就被解决了。