6.1.1　位置控制

位置控制即根据期望的三维位置p d 解算出期望姿态角Θd（滚转角φd，俯仰角θd，其中偏航角ψd 是给定的）以及期望总拉力f d。位置控制的作用主要是使飞行器按照目标轨迹信号进行飞行或到达期望参考位置。

根据给定目标轨迹p d 的不同，可将位置控制分为三类：定点控制、轨迹跟踪和路径跟随。

图6.3　位置控制

定点控制（set-point control）。期望目标点P d ∈R 3 是一个常值。设计控制器使得t→∞时，‖p d－p（t）‖收敛到0或者在0足够小的邻域内。

轨迹跟踪（trajectory tracking）。期望轨迹p d（t）∈R 3是一条与时间相关的轨迹。设计控制器使得t→∞时，‖p d（t）－p（t）‖收敛到0或者在0足够小的邻域内。

路径跟随（path following）。期望轨迹p d（λ）∈R 3 是一条由参数直接决定的路径，而不是时间。设计控制器使得t→∞时，‖p d（λ）－p（t）‖收敛到0或者在0足够小的邻域内。