机载操作臂运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力。在操作臂运动学中，将要研究操作臂的位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数（对于时间或其他变量）。因此，操作臂运动学涉及所有与运动有关的几何参数和时间参数。操作臂的运动和使之运动而施加的力和力矩之间的关系称为操作臂动力学。
