7.2.2　关节空间和笛卡尔空间

对于一个具有n个自由度的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量加以确定。这样的一组变量常被称为n×1的关节矢量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。至此，我们关心的是如何将已知的关节空间描述转化为笛卡尔空间的描述。