10.2 双轴转向系统约束
（1）部件pitman_arm与安装件pitman_mount之间revolute约束。
•单击Build > Construction Frame > New命令，弹出创建结构框参考如图10-8所示；
•Construction Frame（结构框名称）：pitman_axis；
•Location Dependency：Delta lacation from coordinate；
•Coordinate Reference （参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_pitman_axis；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•Orientation Dependency：User-entered values；
•Orient using：Euler Angles；
•Euler Angles：－90，0，0；
•单击OK，完成._my_steer_two_axle.ground.cfs_pitman_axis结构框的创建。
•单击Build > Attachments > Joint > New命令，弹出创建约束件对话框，如图10-11所示；
图10-11 约束副——revolute
•Joint Name（约束副名称）：pitman_arm_to_frame；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_pitman_arm；
•J Part：._my_steer_two_axle.mts_pitman_mount；
•Joint Type（约束副类型）：revolute，即转动副，约束5个自由度；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.cfs_pitman_axis；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•Orientation Dependency：Delta location from coordinate；
•Construction Frame（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.cfs_pitman_joint_ref；
•Orientation：0,0,0；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.josrev_pitman_arm_to_frame转动副的创建。
（2）部件steer_input_arm_fore与steer_link_fore之间convel约束。
•Joint Name（约束副名称）：input_steering_arm_to_axle；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_input_arm_fore；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_link_fore；
•Joint Type（约束副类型）：convel；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_arm；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•I-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_steering_arm_attach；
•J-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link_fore_front；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.joscon_input_steering_arm_to_axle恒速副的创建。
（3）部件pitman_arm与steer_link之间spherical约束。
•Joint Name（约束副名称）：pitman_to_draglink；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_pitman_arm；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_link；
•Joint Type（约束副类型）：spherical；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.jossph_pitman_to_draglink球副的创建。
（4）部件steer_input_arm_fore与strarm_to_spindle_fore之间fixed约束。
•Joint Name（约束副名称）：strarm_to_spindle；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_input_arm_fore；
•J Part：._my_steer_two_axle.mts_strarm_to_spindle_fore；
•Joint Type（约束副类型）：fixed；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.josfix_strarm_to_spindle固定副的创建。
（5）部件rack与pitman_mount之间translational约束。
•Joint Name（约束副名称）：rack_steering_gear；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_rack；
•J Part：._my_steer_two_axle.mts_pitman_mount；
•Joint Type（约束副类型）：translational；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.cfs_ball_screw_forward；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•Orientation Dependency：Delta location from coordinate；
•Construction Frame（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.cfs_ball_screw_forward；
•Orientation：0,0,0；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.jostra_rack_steering_gear移动副的创建。
（6）部件ball_screw与pitman_mount之间revolute约束。
•Joint Name（约束副名称）：ball_screw_steering_gear；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_ball_screw；
•J Part：._my_steer_two_axle.mts_pitman_mount；
•Joint Type（约束副类型）：revolute；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.cfs_ball_screw_forward；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•Orientation Dependency：Delta location from coordinate；
•Construction Frame（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.cfs_ball_screw_forward；
•Orientation：0,0,0；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.josrev_ball_screw_steering_gear转动副的创建。
（7）部件input_shaft与pitman_mount之间revolute约束。
•Joint Name（约束副名称）：input_shaft_steering_gear；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_input_shaft；
•J Part：._my_steer_two_axle.mts_pitman_mount；
•Joint Type（约束副类型）：revolute；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_input_shaft_ forward；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•Orientation Dependency：Orient to zpoint-xpoint；
•Coordinate Reference #1（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_intermediate_shaft_forward；
•Coordinate Reference #2（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_intermediate_ shaft_ rearward；
•Axes：ZX；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.josrev_input_shaft_steering_gear转动副的创建。
（8）部件intermediate_shaft与input_shaft之间hooke约束。
•Joint Name（约束副名称）：intermediate_shaftinput；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_intermediate_shaft；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_input_shaft；
•Joint Type（约束副类型）：hooke；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_intermediate_shaft_ forward；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•I-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_intermediate_shaft_rearward；
•J-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_input_shaft_forward；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.joshoo_intermediate_shaftinput胡克副的创建。
（9）部件steering_column与intermediate_shaft之间hooke约束。
•Joint Name（约束副名称）：column_intermediate；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steering_column；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_intermediate_shaft；
•Joint Type（约束副类型）：hooke；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_intermediate_ shaft_rearward；
•Location：0，0，0；
•Location in：local；
•I-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_steering_wheel_center；
•J-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_intermediate_shaft_forward；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.joshoo_column_intermediate胡克副的创建。
（10）部件steering_wheel与column_housing之间revolute约束。
•Joint Name（约束副名称）：steering_wheel；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steering_wheel；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_column_housing；
•Joint Type（约束副类型）：revolute；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steering_wheel_ center；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；(https://www.daowen.com)
•Orientation Dependency：Delta location from coordinate；
•Construction Frame（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.cfs_steering_whel_center；
•Orientation：0,0,0；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.josrev_steering_wheel转动副的创建。
（11）部件column_housing与steering_column_to_body之间fixed约束。
•Joint Name（约束副名称）：column_housing_to_housing_mount；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_column_housing；
•J Part：._my_steer_two_axle.mts_steering_column_to_body；
•Joint Type（约束副类型）：fixed；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.cfs_column_housing；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.josfix_column_housing_to_housing_mount固定副的创建。
（12）部件steering_column与column_housing之间cylindrical约束。
•Joint Name（约束副名称）：steering_column；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steering_column；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_column_housing；
•Joint Type（约束副类型）：cylindrical；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.cfs_column_housing；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•Orientation Dependency：Orient axis to point；
•Coordinate Reference #1（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_intermediate_ shaft_rearward；
•Axis：Z；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.joscyl_steering_column转动副的创建。
（13）部件pitman_arm_middle与steer_link_middle之间spherical约束。
•Joint Name（约束副名称）：pitman_middle_to_steer_link_middle；
•I Part ：._my_steer_two_axle.ges_pitman_arm_middle；
•J Part ：._my_steer_two_axle.ges_steer_link_middle；
•Joint Type（约束副类型）：spherical；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link_ middle_front；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.jossph_pitman_middle_to_steer_link_middle球副的创建。
（14）部件pitman_arm_aft与pitman_arm_aft_to_body之间revolute约束。
•Joint Name（约束副名称）：pitman_arm_aft_to_body；
•I Part ：._my_steer_two_axle.ges_pitman_arm_aft；
•J Part ：._my_steer_two_axle.mts_pitman_arm_aft_to_body；
•Joint Type（约束副类型）：revolute；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_pitman_arm_ aft_ upper；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•Orientation Dependency：User-entered values；
•Orient using：Euler Angles；
•Euler Angles：0，90，0；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.josrev_pitman_arm_aft_to_body球副的创建。
（15）部件steer_link_middle与pitman_arm_aft之间convel约束。
•Joint Name（约束副名称）：steer_link_aft_to_pitman_arm_aft；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_link_middle；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_pitman_arm_aft；
•Joint Type（约束副类型）：convel；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link_ middle_rear；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•I-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_pitman_arm_aft_upper；
•J-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link_middle_front；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.joscon_steer_link_aft_to_pitman_arm_aft恒速副的创建。
（16）部件pitman_arm_aft与steer_link_aft之间spherical约束。
•Joint Name（约束副名称）：pitman_arm_aft_to_steer_link_aft；
•I Part ：._my_steer_two_axle.ges_pitman_arm_aft；
•J Part ：._my_steer_two_axle.ges_steer_link_aft；
•Joint Type（约束副类型）：spherical；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link_ aft_front；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.jossph_pitman_arm_aft_to_steer_link_aft球副的创建。
（17）部件steer_link_aft与steer_input_arm_aft之间convel约束。
•Joint Name（约束副名称）：steering_arm_aft_to_axle；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_link_aft；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_input_arm_aft；
•Joint Type（约束副类型）：convel；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link_aft_rear；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•I-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_steering_arm_attach_aft；
•J-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link_aft_front；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.joscon_steering_arm_aft_to_axle恒速副的创建。
（18）部件steer_input_arm_aft与strarm_to_spindle_aft之间fixed约束。
•Joint Name（约束副名称）：strarm_to_spindle_aft；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_input_arm_aft；
•J Part：._my_steer_two_axle.mts_strarm_to_spindle_aft；
•Joint Type（约束副类型）：fixed；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steering_arm_ attach_aft；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.josfix_strarm_to_spindle_aft固定副的创建。
（19）部件steer_link与pitman_arm_middle之间convel约束。
•Joint Name（约束副名称）：steering_link_to_pitman_arm_middle；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_link；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_pitman_arm_middle；
•Joint Type（约束副类型）：convel；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link_rear；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•I-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_pitman_arm_middle_upper；
•J-Part Axis：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.joscon_steering_link_to_pitman_arm_middle恒速副的创建；
（20）部件steer_link_fore与pitman_arm_middle之间spherical约束。
•Joint Name（约束副名称）：pitman_arm_middle_to_steer_link_fore；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_steer_link_fore；
•J Part：._my_steer_two_axle.ges_pitman_arm_middle；
•Joint Type（约束副类型）：spherical；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_steer_link_fore_ front；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•单击Apply，完成._my_steer_two_axle.jossph_pitman_arm_middle_to_steer_link_fore球副的创建。
（21）部件pitman_arm_middle与pitman_arm_middle_to_body之间revolute约束。
•Joint Name（约束副名称）：pitman_arm_middle_to_body；
•I Part：._my_steer_two_axle.ges_pitman_arm_middle；
•J Part：._my_steer_two_axle.mts_pitman_arm_middle_to_body；
•Joint Type（约束副类型）：revolute；
•Active（激活）：always；
•Location Dependency：Delta location from coordinate；
•Coordinate Reference（参考坐标）：._my_steer_two_axle.ground.hps_pitman_arm_middle_upper；
•Location：0,0,0；
•Location in：local；
•Orientation Dependency：User-entered values；
•Orient using：Euler Angles；
•Euler Angles：0，90，0；
•单击OK，完成._my_steer_two_axle.josrev_pitman_arm_middle_to_body球副的创建。