5.2　不同机动条件可观测度分析

由第3章的分析可知，“速度＋姿态”匹配模式最适合弹载捷联惯导的在线标定。当火箭炮只进行一种机动时，不可能激励加速度计和陀螺所有误差参数，必然会造成部分参数在滤波时无法收敛。因此，要对惯性器件全部误差参数进行标定，必须使火箭炮进行多种机动方式相结合的组合机动。

为了确定出火箭炮激励全部误差参数的机动方式，有必要分析每种单一的机动方式对惯性器件误差参数的激励效果，采用第3章介绍的可观测度分析方法，对火箭炮按照不同机动方式行进时各误差参数的可观测度进行计算分析。

在分析不同机动方式时，均采用“速度＋姿态”匹配模式，且各初始参数均设置如下。

设载体初始纬度为30°，经度为118°，状态量X初值为0，陀螺和加速度计的刻系误差都设置为1×10-3，陀螺漂移设置为（4×10-4）°／s，加速度计零偏为10-3m／s2。

初始方差阵为

系统噪声协方差阵为