3.1.5　AGV的驱动技术

AGV常见有三种驱动方式：单轮驱动、双轮差速驱动、多轮驱动。

1.单轮驱动

单轮驱动是指AGV只有一个驱动舵轮，这种情况下，一般会布置至少两个从动轮，与驱动舵轮形成三角形的布置结构，由舵轮负责驱动和转向。这种驱动方式结构简单，控制方法也非常简单，成本低。但是AGV转向灵活性不高，不能实现横移、原地掉头等动作，在狭小空间内行驶比较困难。

2.双轮差速驱动

双轮差速驱动是指AGV有两个驱动舵轮，若干个从动轮。通常有两种不同的布置方法：驱动舵轮同轴布置和驱动舵轮异轴布置。同轴布置时，两个驱动舵轮布置在一轴的两侧，此时多用差速驱动转向，连同舵轮自身的转向，AGV转向灵活度较高，可以实现横移、原地绕AGV中心掉头等动作。不过由于从动轮转向滞后，其转向过程灵敏度较低。异轴布置时一般采用对角线布置，由于每一轴都有驱动舵轮，轴间从动轮转向滞后效应降低，从而使AGV转向灵活度提高，这种布置方式略优于同轴布置。

3.多轮驱动

多轮驱动一般指至少布置有两轴两侧四个驱动舵轮，通常情况下，四个驱动舵轮能满足AGV的承载和驱动要求，所以也可以称之为全轮驱动。为了提升AGV承载能力，也有在四个舵轮之外，布置另外的从动轮，这种情况称AGV为多轮驱动更准确。这种布置结构成本相对较高，控制方法较复杂，但是至少有四个舵轮同时转向且可以差速驱动，因此其可以轻松实现横移、原地掉头等动作，具有很好的灵活性，多用于工作空间狭小以及需要大驱动力的应用场景。