3.1.7　多AGV的调度技术

在AGV应用中，为了提升效率，通常要用多台AGV协同工作。单台AGV的控制由控制台硬件与控制台软件实现。控制台硬件一般采用工业计算机及附属控制板卡组成，采用基站无线通信技术，单台AGV可以通过基站与控制系统软件通信。多台AGV调度控制一般由控制系统软件根据工作任务需要，将任务根据单台AGV的能力进行分配，将分配好的子任务和完成子任务的行动路线通过无线通信分发给多台AGV，并对多台AGV发出调度指令；同时在工作过程中对每一台AGV进行工作状态跟踪监测。图3-11、图3-12分别显示了多AGV调度信息拓扑图与实时监控跟踪示意图。

图3-11　多AGV调度信息拓扑图

来源于沈阳鸿宇科技AGV调度控制软件产品介绍。

图3-12　多AGV调度实时监控跟踪示意图

来源于沈阳鸿宇科技AGV调度控制软件产品介绍。