3.2.2 立体式
立体式停车AGV结构类似于AGV叉车，一般包含有液压举升机构以及举升导向机构。液压举升机构体积小，力量大，布置灵活，特别适合用于停车AGV举升机构。导向机构有与叉车类似的导轨式，也有剪叉式。图3-14所示为使用与叉车类似导轨结构的立体式停车AGV，图3-15所示为使用剪叉机构导轨的立体式AGV。
如图3-14所示的两种结构的类叉车导轨结构的立体式停车AGV都布置有轮胎夹持机构，因此无须车抬板。存车过程中，只需夹持住轮胎，控制液压举升机构向上运动，抬起车辆，即可实现搬运，从而将车辆送至目标停放车位。到达第二层车位附近，再控制液压举升机构举升超过第二层车位支撑板，然后让AGV驶入车位，控制液压举升机构缓缓下降，直至车辆平稳搁置在第二层支撑板上，再收回轮胎夹持机构，即可完成车辆停放。第一层车位停放，就无须举升，只需将车辆平稳搁置在地面上，收回轮胎夹持机构，即可完成车辆停放。取车过程则执行相反操作。
图3-14 使用与叉车类似导轨结构的立体式停车AGV结构示意图
（a）来源于专利CN 201922276324.9（申请号），（b）来源于专利CN 205840440 U。
如图3-15所示的使用剪叉机构导轨的立体式停车AGV由于没有布置轮胎夹持机构，因此需要与车抬板配合完成车辆存/取操作。存车过程中，AGV驶入车抬板下面，控制图中电动蜗杆举升机构，将车辆连同车抬板一起托举起来，即可实现平面搬运，从而将车辆送至目标停车位。在第一层车位停放时，只需将车辆连同车抬板平稳放置在第一层车位上即可；在第二层车位停放时（此时第一层车位没有停放车辆），AGV先将车辆连同车抬板使用液压剪叉举升机构一起托举超过第二层车位支撑板高度，再驶入车位，控制液压剪叉举升机构缓缓下降，直至车抬板连同车辆平稳搁置在第二层支撑板上，完成车辆停放。取车过程则执行相反操作。其中常见的车抬板如图3-16所示。
图3-15 使用剪叉机构导轨的立体式停车AGV结构示意图
来源于专利CN 110306846 A。
图3-16 车抬板示意图
来源于专利CN 204715826 U。