美国海军的自主式机器人深潜器

美国军方和私人研究机构目前都在探索发展自主式深潜器的能力与技术。1975年华盛顿特区的美国海军研究实验所首次研制出了无人驾驶自航式深潜器（UFSS），这是一种自主式机器人深潜器，它重2460公斤，长6米，潜水深度457米，作业范围230公里。这种深潜器最切是为收集海洋科学数据、测试海洋层流特性而设计的，它的航线和航速均由预编程序控制。研制中有人主张给它安装人工智能系统、奥米伽远程序导航系统或多普勒声纳，提高精确导航图像处理、物体识别、人工智能以及机械操作的能力，这样可以大大扩展它的使用范围，如寻找沉在海底的潜艇、搜索水雷以及确认不明物体。但由于这种深潜器的壳体只有0．3厘米厚，强度不够，耐压性能差，很难搜集到完整的海洋流层数据，UFSS研制项目最终下马了。

圣地亚哥的美国海军海洋系统中心还研制出了名为“西部”（EAVEWest）的试验自主式机器人深潜器，它与另一名为“东部”的深潜器不同，这在以后我们再作讨论。“西部”深潜器上安装回转式罗盘、侧视声纳和观测管道磁场的管道追踪辅助系统。“西部”重182公斤，长2．8米，光纤传输缆线与它的端部连接，将“西部”摄制的电视图像传送给母船上的操作手，这种光纤传输缆线不会给深潜器的运行增加阻力，“西部”的航行速度为5节，它的电池需要每小时充电一次。(https://www.daowen.com)

位于罗得岛州新港的美国海军水下系统中心制造了一种B－1型机器人深潜器，这种深潜器的头部为锥形，身体是球形的，还有一个小尾翼，这样的形体很适于在海洋层流中活动。B－1型深潜器上安装了障碍规避声纳、一套水声反射研究仪、用环境对本体噪声及振动研究的侧视声纳和重新定位声波发射器。它的仪器能记录52条通道的操作数据和12条通道的热膜探测数据。

佛罗里达州巴拿马城的美国海军海岸系统中心建造了一种9米长的可运行式潜艇模型，这个模型艇的设计是为了研究提高海军潜艇在几种突变情况下的控制性能，模型潜艇的航行由艇上的一台计算机控制，还安装了用于测定本体动力振动的检测仪和记录动力振动的磁带录制系统。