这个类型是以小行星1221 Amor命名的。这类小行星的轨道位于地球和火星之间，轨道半长轴大于1 AU，近日点位于地球轨道之外（1.017 AU～1.3 AU），即近日点大于地球的远日点。阿莫尔型小行星可能偶尔越过火星轨道，它们不会穿越地球轨道，但可以非常接近地球。阿莫尔型的一个典型例子是433 Eros，这是第一颗被航天器环绕和着陆的小行星，也是第一颗被发现的近地小行星。
