任务4.5　输送单元的安装与调试

在智能生产线上，将物料或工件从一个位置搬运到另一个或几个指定位置的装置称作搬运输送装置。搬运输送是生产中不可缺少的工艺过程。智能生产线常用的搬运输送装置如图4-53所示。搬运输送装置的结构和工作原理，根据输送物料或工件的性质和形状的不同而不同。

图4-53　智能生产线常用的搬运输送装置(https://www.daowen.com)

本任务通过对输送单元的介绍，了解搬运机械手的结构和编程方法；完成相关组件的安装和调整、电气配线的敷设；学习伺服电动机的特性及控制方法、伺服驱动器的基本原理及电气接线；编制输送单元运行控制程序，进行调试，并能解决安装与运行过程中出现的常见问题。

在输送单元工作之前，首先必须检查设备是否在初始位置，从而复位搬运机械手，并将其定位到设备的原点位置，以此作为其他工作单元的定位参考，保证定位精度。复位完成后，还需要测试定位到各工作单元的精确度，即需要进行定位测试。在测试过程中，在初始工作单元的物料回转台上放上一个工件，由程序驱动搬运机械手抓取该工件，移动到下一个工作单元，然后放下工件，移动工作单元，使工件正好被放到物料回转台上，依次调整剩余各工作单元，使搬运机械手能够在各工作单元的物料回转台上正确抓取和放下工件。搬运机械手的一轮搬运工作结束以后要回到设备的原点或程序指定的目标位置，如果没有停止信号发出，系统将再次运行；如果有停止信号发出，则设备返回原点位置停止。在智能生产线整体运行过程中，输送单元则需要根据任务的具体要求，执行搬运和移动工作。