6.5　本章小结

本章通过对钻孔截割协同破岩系统结构及工作原理进行分析，证明钻孔截割协同破岩过程包含了大量的连续变量和离散驱动事件，是一个典型的混杂系统。基于混杂系统理论，运用混杂Petri建模方法对钻孔截割协同破岩系统进行建模，能够更好地描述和分析同时具有离散和连续特性的钻孔截割协同破岩过程。针对传统非线性方程组求解方法，易导致求解失败和精确度、有效性偏低的问题，对改进粒子群优化算法进行了研究。