接力避障式软着陆

为了增加着陆的安全性，“嫦娥四号”探测器使用接力避障的方式。下降至2千米左右，探测器会做一次光学的粗避障，主要识别大障碍；下降至100米左右，探测器会做一个悬停，利用激光敏感器实现精确避障，识别0.2米障碍、坡度等，通过地形的最优识别方法找到安全区域降落。“嫦娥四号”探测器的自主能力有很大提升，如果找不到安全区域，“嫦娥四号”探测器会选择相对次优的区域，还可以做水平机动调整。

与“嫦娥三号”探测器相似，“嫦娥四号”探测器也经历了点火准备、主减速段、快速调整段、接近段、悬停段、避障段及缓速下降段等动力下降过程，实现从距离月面15千米高度安全下降至月球表面的软着陆，全过程用时约690秒。不同之处在于，“嫦娥四号”探测器在15千米到8千米高度为倾斜下降，8千米以下就改为垂直下降，引入相对于月面的测量导航，克服了着陆区周边地形起伏的问题。

此次“嫦娥四号”探测器的落月可以说是“正中靶心”，着陆非常平稳，并且着陆位置就是最初设定的理想着陆点。“嫦娥四号”探测器全自主动力下降，通过惯性导航及与月面相对测量导航，按照既定制导率实现月球背面软着陆。