积分调节规律（I调节——Integral Control）

（1）积分调节规律的概念。积分调节规律是指调节器的输出量与输入量的积分成正比关系，常用I表示。其数学表达式为

式中 Ti——积分时间。(https://www.daowen.com)

积分调节的特征参数为积分时间Ti，其反映积分作用的强弱。Ti大，积分作用弱，需要较长时间才能使偏差减小为零，过渡时间长；Ti小，积分作用强，能较短时间消除偏差，但会加剧系统的振荡，使系统不稳定。只有根据调节对象的特性，选择合适的积分时间，才能同时兼顾控制过程的稳定性、准确性和快速性，获得最佳的控制对象。

（2）积分调节规律的特点。积分调节规律的特点是无静差，调节精度高，但过渡时间长，及时性较差。

一般情况下，积分调节与比例调节联合使用，不单独控制系统的调节过程。