比例微分调节规律（PD）

比例调节的优点是及时，若有偏差，调节器就立即按偏差大小成比例地起作用。但实际上，当对象突然受到扰动时，被控量的偏差并不是突然增加的，这是因为控制对象有惯性，偏差是逐渐增加的。这样，在控制对象受到扰动后的短时间内，因为偏差较小，所以比例作用就较小，不能达到克服扰动的要求，偏差将继续增大。因此，从这个意义上说，比例调节也不是很及时的。因此，对一些滞后和惯性较大的控制对象，仅用比例或比例积分调节会使调节过程不及时而出现振荡。而微分调节规律可以用来弥补比例调节的不足之处。(https://www.daowen.com)

比例微分调节的特征参数为微分时间TD和比例度PB。