比例积分调节规律（PI）

前面分析了比例调节的优点是及时，但有静差，而积分调节虽能消除静差，但因作用缓慢会使调节过程产生振荡，被控量会大幅度波动。因此，为了取长补短，就将比例调节和积分调节结合起来，吸取二者的优点，组成了比例积分调节规律，这是实际工程中广泛使用的一种调节规律。(https://www.daowen.com)

比例积分调节的特征参数为积分时间Ti和比例度PB。