比例积分微分调节规律（PID）

通常对迟延和惯性不太大的控制对象，采用比例积分调节器已能满足各项性能指标的要求。但对于大惯性或大迟延的控制对象，就需要将比例、积分、微分三种调节规律结合起来，才能获得满意的控制效果。将这三种调节规律结合起来的调节器称为比例积分微分调节器，或称PID调节器。

在PID中，比例调节仍起主要的调节作用，积分调节起消除静差的辅助作用，而微分调节则起超前控制的辅助作用。(https://www.daowen.com)

虽然PID的作用最全面、效果最好，但是并不意味着它就能适用于任何控制对象。这是因为PID中含有微分成分，因此，若对象的被控量会经常出现干扰信号，就不宜使用PID调节，而应采用PI调节。