2.6　目标潜艇运动模型

反潜巡逻机协同搜潜过程中,搜潜设备探测潜艇的同时伴随着潜艇运动引起的相对位置变化,主要体现在潜艇发现被搜索后可能采取转向、变深、变速等机动措施。为了更真实地分析研究协同搜潜,本节在三维空间坐标系上建立实体运动模型来描述潜艇的六自由度运动状态。