2.6.2　深度变化模型

2.6.2　深度变化模型

潜艇在躲避搜潜设备的探测过程中,在一定速度下的升降舵作用及水舱均衡控制下,潜艇进行深度变化(即垂直运动),以此实现由初始深度到达指定深度,并且在到达指定深度时在垂直方向上的速度为零。在深度变化机动过程中,由深度h1到深度h2,可将时间等效为三个阶段[63],如图2-9所示。

图2-9　深度变化机动过程

第一阶段为[0,t0],垂直上升速度从0增加到稳定速度vh的阶段,经历时间为t0,假设kd是增深系数,vmax是变深机动过程中达到的最大上升速度,则其深度变化规律为

式中,sign(·)——符号函数;

vmax——与潜艇纵倾角θ和轴向速度vt有关,vmax=vt sinθ。

第二阶段为[t0,T-t0],是以稳定速度vh上升的阶段,T是变深运动持续时间,假设h0是第一阶段所达深度差,则其深度变化规律为

第三阶段为[T-t0,T],垂直上升速度逐渐减小到0,并在垂直上升速度达到0时潜艇正好到达指定深度,则其深度变化规律为