2.6.3　转向模型

转向过程可以等效为在一定航速基础上,依靠方向舵力矩作用实现的航向变化,同时受到水阻力影响产生阻力力矩,导致速度降低,最后达到平衡稳定转向状态[63]。假设δ是舵角,K、T是动力系数,H(t)是实时航向,则转向建模如下[63]:

式中,H0——初始航向;

vt——实时航速;

w0——初始转向角。