5.2 无人机电调的参数
动力电机的调速系统统称为电调，全称为电子调速器（Electronic Speed Controller，ESC），分为有刷电调和无刷电调。电调的连接如下（图5-3）：
（1）两根较粗的输入线与电池的正负极相连；
（2）输出线（有刷2根/无刷3根）与电机连接；
（3）信号线（杜邦线）与接收机或飞控连接。
图5-3 无刷电调的连接
电调一般有电源输出功能（BEC），即在信号线的正负极之间有5 V左右的电压输出，通过信号线为接收机或飞控供电，如图5-4所示。特别注意：有些飞控需要去掉BEC，如大疆NAZA飞控有专用的PMU单元为飞控供电，所以，电调没有BEC。
图5-4 电调的内部电路
1.电流
无刷电调最主要的参数是电调通过的最大电流，通常以安（A）来表示，如20 A/ 40 A/60 A/80 A等。不同电机需要配备不同最大电流的电调，一般电调的最大电流要大于电机的最大电流，最大电流不足会导致电调甚至电机烧毁。
选择电调型号的时候，一定要注意电调最大电流的大小是否满足要求，是否满足留有足够的安全裕度容量，以避免电调内部的功率管烧坏。
2.电调内阻
电调具有相应的内阻，其发热功率需要得到注意。有些电调的电流可以达到几十安，发热功率是电流平方的函数，所以，电调的散热性能十分重要。因此，大规格电调内阻一般都比较小。
3.刷新频率
电机的响应速度与电调的刷新频率有很大的关系。在多旋翼开始发展之前，电调多为航模飞机而设计，航模飞机上的舵机由于结构复杂，工作频率最大为50 Hz。相应地，电调的刷新频率也都为50 Hz。多旋翼与其他类型飞机不同，不使用舵机，而由电调直接驱动，其响应速度远超舵机。目前，具备UItra PWM功能的电调可支持高达500 Hz的刷新频率。
4.可编程特性
通过内部参数设置，可以达到最佳的电调性能。通常有三种方式来对电调参数进行设置：通过编程卡直接设置电调参数；通过USB连接，用计算机软件设置电调参数；通过接收器，用遥控器摇杆设置电调参数。
设置的参数包括以下几项：
（1）安全上电功能：接通电源时，无论油门摇杆处于任何位置，均不会立即启动电机，避免造成人身伤害。
（2）油门行程校调功能：适应不同遥控器油门行程的差别，提高油门响应的线性度。
（3）程序设定项目（可用遥控器油门摇杆或LED参数设定卡设置）：
1）刹车设定：无刹车/有刹车；
2）电池类型：锂电池/镍氢；
3）低压保护模式：软关断/硬关断；
4）低压保护阈值：低/中/高；
5）启动模式：普通/柔和/超柔和启动；
6）进角：低/中/高；
7）恢复出厂默认值。
（4）全面的保护功能：
1）欠压保护：由用户通过程序设定，当电池电压低于保护阈值时，电调会自动降低输出功率；
2）过压保护：输入电压超过输入允许范围不予启动，自动保护，同时发出急促的“哔哔”告警声；
3）过热保护：内置温度检测电路，MOS管温度过高时，电调自动关断；
4）遥控信号丢失保护：遥控信号丢失1 s后降低功率，再有2 s无遥控信号，则关闭输出。