8.6 飞机的设置
（1）将飞控用USB连接线连接到计算机上，单击“连接”按钮将飞控与地面站连接。在地面站设置界面上，从左上角可以看到地面站版本型号、飞控固件版本和飞控型号，如图8-8所示。
（2）在设置页面上可以校准加速度计，当飞机重新刷写固件或更换零部件之后，需要重新校准加速度计，这样能够使飞控准确认识到飞机的水平面，以此来保证飞机的平稳飞行。如果未能正确地校准加速度计，则飞机在解锁后会向某一侧出现偏移。
（3）单击左侧“端口”标签页，进入端口设置界面。端口页面可以对飞控的接口进行设置，通过端口的正确设置可以实现飞控连接到计算机、安装接收机或添加GPS传感器等功能。注意：页面端口第一项USB VCP默认开启且不能修改，此端口为飞控连接计算机USB口的设置，若关闭此端口，则飞控将无法与计算机连接实现调参。
图8-8 BF地面站
从图8-9显示可知，除USB VCP端口外，飞控还额外提供了三个串口用以添加传感器。但是由于飞控设计优化问题，在飞控pcb板上，仅提供了UART2与UART3两个端口。在实训套件中仅需要占用一个接口用来安装SUBS接收机。一般建议将接收机安装在UART2接口上，在端口设置页面将UART2的串行数字接收机按钮点亮，然后单击“保存并重启”按钮保存设置，如图8-9所示。UART端口还可以用于GPS和图传等传感器的安装，在本实训过程中没有用到。飞控引脚定义如图8-10所示，在焊接过程中需要注意不要接错引脚，以免损坏飞控。
图8-9 地面站端口设置
图8-10 飞控接线图
（4）配置设置。单击左侧的“配置”标签，切换到飞控的配置设置界面。此设置界面设置参数较多，是飞控设置的重点所在。
在配置设置界面可以对飞机的混控类型进行设置，一般都选择“Quad X”布局，注意：在这种布局下电机的序号及旋转方向，飞控设置中必须要将电机序号与旋转方向调至与飞控显示一致，否则飞机无法正常起飞，如图8-11所示。
图8-11 飞控机架设置
右侧的“电调/电机功能”设置，需要选取正确的“电调/电机协议”，本实训套件采用的电调协议为“BRUSHED”。其他参数可以保持默认值。如果解锁后电机转速过高，可以选择“MOTORSTOP”，解锁时不要转动电机，则解锁后电机不会旋转。
飞控和传感器方向设置：此设置主要用于对陀螺仪传感器进行设置，本实训中飞控的安装是用双面胶黏在机架底部的，因此，飞控是倒装的，所以需要在飞控和传感器方向进行适当设置，一般建议将“横滚度”设置为180°，设置完成后单击“保存并重启”按钮保存设置。重启之后需要在设置页面进行加速度计校准，然后用手晃动飞控，地面站中飞机的晃动角度与方向都应与飞控相一致，则表明陀螺仪设置正确。
系统设置：这里对陀螺仪和PID的更新频率进行设置，理论上刷新频率越高则飞控相应越灵敏，但是考虑到本飞控主控芯片为F3，运算速度有限，一般将陀螺仪更新频率设为8 kHz，PID循环更新频率设为2 kHz，此参数设置依据是使CPU负载不超过40%。CPU负载数据在地面站下部的指示栏中。其他设置可以保持默认，如图8-12 所示。
图8-12 飞控的系统设置
接收机设置：可以对接收机的模式和协议进行设置，只有正确设置接收机模式和协议，才能使飞控正确接收到接收机的信号，完成飞机的操控。
本实训套件中采用的是福斯SBUS接收机，在设置中选择“串行数字接收机（SPEKSAT， SBUS，SUMD）”（图8-13），在串行数字接收机协议中选择SBUS协议，完成接收机的设置，如图8-14所示。
学生也可以使用自己原有的接收机连接到飞控上，但是本飞控仅限使用PPM和SBUS及IBUS模式的接收机，不支持传统的PWM接收机。
配置页面的其他设置采用默认模式即可。
（5）动力&电池设置页面。此页面主要针对动力电池的最低、最高电压进行设置，由于本实训套件采用的是1S 960mAh电池，电池容量较小，在飞机飞行时的压降较大，建议将最低单芯电压和警告单芯电压设置为2.5 V，如图8-15所示。避免飞控过早提出低压报警，影响飞行。
注意
当电池电量不足时，飞机的操控反应会变慢，导致飞机操控性变差，飞机组装完成后，可以通过尾部LED灯的亮度来判断电池电量情况。如果出现飞机操控性变差的情况，应及时将飞机降落进行检查。
图8-13 飞控接收机协议设置
图8-14 飞控接收机设置
图8-15 动力&电池设置
（6）接收机设置。接收机设置用于对接收机的相关参数进行设置，以及对接收机的通道进行校准。
1）左侧的进度条对应接收机的通道，在接收机对频后，拨动遥控器的相应通道，则进度条会做出相应变化。这里主要用于对通道顺序及通道的正反进行校准，如图8-16所示。
图8-16 接收机通道设置
2）右侧的通道映射“AETR1234”表示1234通道分别对应俯仰、滚转、油门、航向，这是典型的“美国手”的操纵模式，如果需要修改其他操纵模式，可以在通道映射栏直接修改“AETR”的顺序，实现通道的调换，如图8-17所示。
图8-17 通道映射设置
3）其他参数可以采用默认值。
（7）飞行模式的设置。飞行模式的设置界面主要对飞机的解锁及飞行模式进行设置，一般利用遥控器上的一个二段开关来设置飞机的解锁，利用一个三段开关来调节飞机的飞行模式。学生首先需要在遥控器上将通道设置好，然后在地面站里将飞行模式与遥控器通道一一对应，如图8-18所示。
注意
一般建议学生使用ANGLE和HORIZON模式进行飞行，可以很好地实现入门，有一定飞行基础的学生可以尝试ACRO TRAINER模式，练习手动飞行技术。
（8）电机设置。电机设置界面主要针对电机的序号及旋转方向进行设置，在飞控设置基本完成后，可以进行电机设置，为接下来的飞行打下良好的基础。
图8-18 飞行模式设置
1）进行电机设置时需要连接电池，然后单击右下角的“我已了解风险”按钮，然后用鼠标单击和拉动下部的按钮，观察电机序号与左上角的电机序号和旋转方向是否一致，如果不一致，需要调整到一致才能够保证飞机的正常飞行，如图8-19所示。
图8-19 电机设置
2）将四个电机的按钮依次拉动，判断电机的序号与旋转方向，如果与飞控显示数据不一致，记录下来，在后面进行调整。
3）电机序号的调整见后面CLI相关内容。
比赛应答器与黑匣子设置在本项目中未涉及。