5.3 无人机电调参数设置
下面以无刷电调为例，说明电调参数的设置方法。
（1）正常使用开机过程说明，如图5-5所示（注意：对于支持6节锂电的电调，在123提示音符后，将鸣报n声短促的“哔”音，表示电调认为电池组有n节锂电单体。如电调判断是6节锂电，将发出6声“哔”音）。
图5-5 电调开机过程
（2）油门行程设定说明，如图5-6所示（注意：当第一次使用或电调搭配其他遥控器使用时，均应重新设定油门行程，其他时候则不使用）。
图5-6 油门行程设定
（3）使用遥控器编程设定说明。使用遥控器油门摇杆设定参数分为以下四个步骤：
1）进入编程模式（类似使用计算机时打开程序的操作）：
①开启遥控器，将油门打到最高点，电调接上电池。
②等待2 s，鸣叫“哔-哔-”提示音。
③再等待5 s，会鸣叫“
”特殊提示音，表示已经进入编程模式。
2）选择设定项（类似于使用计算机时选择菜单的操作）：进入编程设定后，会听到8种鸣叫音，按如下顺序循环鸣叫。在鸣叫某个提示音后，3 s内将油门打到最低点，则进入该设定项。
①“哔-” 刹车 （1短音）
②“哔-哔-” 电池类型 （2短音）
③“哔-哔-哔-” 低压保护方式 （3短音）
④“哔-哔-哔-哔-” 低压保护阈值 （4短音）
⑤“哔——” 启动模式 （1长音）
⑥“哔——哔-” 进角 （1长1短）
⑦“哔——哔-哔-” 恢复出厂默认值（1长2短）
⑧“哔——哔——” 退出 （2长音）
注：一声长音“哔——”相当于5声短音“哔-”，所以在第二步“选择设定项”中，一长一短“哔——哔-”表示第⑥个设定项。
3）选择参数值（类似于使用计算机时在菜单下选择具体功能的操作）：电机会循环鸣叫，在鸣叫某个提示音后将遥控器打到最高点，则选择该提示音所对应的设定值，接着鸣叫特殊提示音“
”，表示已选择了该参数值，且已保存，参见表5-1（此时如果不想再设定其他设定项，则在2 s内将油门打到最低，即可快速退出编程设定；如果还要设定其他选项，则继续等待，退回第二步骤，选择其他设定项）。
表5-1 电调设定参数表
4）退出设定。
①在3）选择参数值时，鸣叫特殊提示音“
”后，2 s内将油门打到最低点，则退出设定。
②在2）选择设定项时，当电机鸣叫出“哔——哔——”（即第⑧个设定项）两长音后，3 s内将油门打到最低点，则退出设定。
无刷电机和电调的工作原理
无人机电机的基本参数
无人机电调的基本参数
【项目小结】
本项目主要讲述了无刷电机与无刷电调的常见参数。
无刷直流电机常见参数有T数、转速、无刷电机的KV值、型号、输出轴径、最大电流和最大功率、槽极结构。这些参数决定着无刷直流电机的特性。无刷电机常用数字来表示型号，前两个数字是指电机定子外径，后两个数字是指电机定子高度，如2204、2212等。它的转速一般用KV值来表示，KV值是指电压每增加1 V，电机的转速增加多少转/分（RPM），无刷电机有最大功率和工作电压，超载或超压使用都容易烧毁电机。
无刷电调最主要的参数是电调通过的最大电流，通常以A来表示，如20 A/40 A/ 60 A/80 A等。一般电调的最大电流要大于电机的最大电流，最大电流不足会导致电调烧毁。电调的内阻决定了其发热量的大小，刷新频率决定着电调的响应速度，电调可以用编程卡或遥控器对其进行参数设置，也可以在连上飞控后在电调调参软件里进行各种参数的设置。
【巩固提高】
1. T数、转速、无刷电机的KV值的含义是什么？
2.有感电机与无感电机的优点、缺点分别是什么？
3.电调的参数主要有哪些？这些参数分别代表什么含义？
【实训5】
利用BLHeliSuite软件进行电调参数设置
任务描述
穿越机电调大部分使用了性能卓越的BLHeliSuite固件，相比普通电调，支持更多高速协议，操控更加平滑，响应更快。早期的BLHeliSuite支持的协议有oneshot125、oneshot42、Multishot三种协议，相比普通电调的PWM协议，延时更低。数字化协议包括Dshot150、Dshot300、Dshot600、Dshot1200，这些协议使用数字信号进行通信，相比普通模拟信号的协议更加精准，甚至不用进行油门校准。最新推出的双向Dshot则可以通过信号线或专线回传转速信息，提高滤波精度，使飞行手感更上一层楼。
任务目标
通过使用BLHeliSuite软件对电调进行参数设置，可以帮助学生了解和熟悉无刷电调的具体参数及调节流程，为工作中更好地使用和维护电调打下扎实的基础。
任务实施
一、设备工具
实训设备器材清单见表5-2。
表5-2 实训设备器材清单
二、连接电调
首先确保计算机安装了最新版本的BLHeliSuite软件。
准备工作：
（1）关闭Betaflight地面站；
（2）拆卸螺旋桨；
（3）确保电调与飞控正确安装；
（4）用数据线连接飞控与计算机；
（5）给飞机上电（进行此操作前，请拆卸螺旋桨以确保安全）；
（6）确认电调是16位还是32位，16位使用BLHeliSuite软件，32位则使用BLHeliSuite32。
以主流32位电调为例，一切准备就绪后，打开BLHeliSuite32软件来到初始页面（图5-7）。
图5-7 初始页面
在Port栏目，选择与飞控相关的COM口（它经常以飞控型号开头）（图5-8）。
图5-8 选择COM口
单击“Connect”按钮以连接飞控（图5-9）。
图5-9 连接飞控
此时右下角会出现“Check”按钮（图5-10）。
图5-10 连接电调
单击“Check”按钮以连接电调，等待软件弹出四个电调信息即可。如图5-11所示，此时软件认出四个电调ESC#1～4，则为正确连接。如果软件没有认出四个电调，只显示了三个甚至两个，则可以通过不断单击“Check”按钮的方法尝试解决。
图5-11 读取电调信息
如果在连接过程中弹出图5-12所示的错误信息，则代表端口占用，检查是否有其他软件占用了飞控的端口，如地面站等。
图5-12 报错信息
三、电调固件升级
正确连接电调后，则可以通过BLHeliSuite软件将电调升级为与软件相同的版本，操作如图5-13所示，单击“Flash BLHeli”按钮。
图5-13 电调升级
在弹出的页面确认电调型号是否为软件自动识别的型号，确认无误后单击“OK”按钮（图5-14）。
图5-14 升级确认按钮
再次确认信息，并单击“Yes”按钮进行下一步（图5-15）。
等待软件读条，如图5-16所示。
图5-15 读取信息
图5-16 软件升级过程
在之后的对话框依次单击“Yes”与“OK”按钮即可（图5-17、图5-18）。
图5-17 确认按键
图5-18 确认按钮
此时一号电调升级完毕，软件会自动弹出二号电调的升级菜单，重复上述步骤直至四个电调全部升级完成即可（图5-19）。
全部完成后，软件将会自动重新连接，单击“OK”按钮则完成全部升级工作（图5-20）。
四、电机转向设置
如果电机转向与预期的方向相反，则可以通过软件设置改变电机的转向，这样就不再需要重新焊线，能够简化操作。其具体操作步骤如下：
假设需要改变1号电机的方向，首先在下边栏右击选中1号电机（图5-21）。
在Motor Direction栏目通过滑块将Normal改为Reversed或是将Reversed改为Normal（图5-22）。
然后单击下边栏的“Write Setup”按钮（图5-23）。
弹出图5-24所示的窗口则为正确保存了设置。
其他电机同理，通过右击，选择想要调整的电机，然后在Motor Direction栏目通过滑块改变电机转向。
图5-19 完成升级
图5-20 单击“OK”按钮完成升级
图5-21 改变电机转向
图5-22 改变电机转向选项
图5-23 写入数据
图5-24 保存选项
五、PWM频率设置
新一代的32位电调可以支持更高的PWM频率，更高的PWM频率能使电机效率提升，更加省电，手感也更加顺滑。
在此之前，确认在下边栏将所有电调都选上了，否则只是在调整个别电调的参数（图5-25）。
图5-25 更改PWM频率
默认的24 kHz可以提升到最大48 kHz，调整PWM Frequency滑块即可（图5-26）。
最后，单击下边栏的“Write setup”按钮保存即可。
六、电机进角设置
进角设置类似内燃发动机的节气门，更高的进角意味着提前点火，反映在无刷电机上则会表现为更高的转速、更大的推力，但更加费电，同时电机烧毁的风险也逐步提高；较小的进角意味着较低动力，但更加省电。
可以根据自身需要调整马达进角，提高或减少电机的进角，以满足实际使用的需要（图5-27）。
七、注意事项
（1）连接软件前需要关闭地面站。
（2）因为需要上电，所以在操作过程中需要注意安全操作，以免发生安全事故。
图5-26 更改PWM频率确认
图5-27 调整电机进角
电调参数调节工卡见表5-3。
表5-3 电调参数调节工卡
续表
